Nuova versione del firmware per ESC, BLHeliSuite 12.0


E' stata rilasciata la versione 12.0 della suite BLHeli, il firmware dei regolatori per motori brushless nato da Steffen Skaug. Inizialmente creato per l' ESC che pilota un motore brushless installato nella coda di un elicottero r/c, il firmware BLHeli è stato recentemente ampliato per la gestione degli ESC per multirotori, dapprima con la sola versione per i regolatori basati su microprocessore SILABS e poi esteso anche agli ESC basati su microprocessore ATMEL. La Suite ha la funzione di unire questi due mondi in un unica interfaccia e strumento di programmazione.

MIGLIORAMENTI SULLA SUITE
Con questo aggiornamento, tra le altre cose, è stato aggiunto il supporto a diversi programmatori per gli ESC ATMEL e cioè a:  Afro USB, Turnigy USBLinker,  ArduinoUSBLinker. Risolti anche vari bug. 

CAMBIAMENTI SUL FIRMWARE DEGLI ESC
Le principali variazioni risiedono nella migliore gestione del sincronismo con il motore, è stata variata la compensazione del Demag per evitare comportamenti imprevisti ed è stato variato il Damped Light mode ( regenerative braking ) per renderne più fluido l'intervento. Modificato anche il modo bidirezionale, il motore viene fermato prima del cambio del senso di rotazione.

BLHeli e SimonK DUE FIRMWARE A CONFRONTO
Il SimonK è stato il primo firmware sviluppato per riprogrammare gli ESC commerciali e renderli "più adatti" ai multirotori. In sostanza, tramite il firmware SimonK, è stato eliminato il filtro di ingresso in modo da rendere più veloce la risposta dell'ESC nel far assumere al motore la velocità  desiderata dalla Flight Control.

Una risposta più veloce dell' ESC permette di aumentare i valori dei PID nel setting della flight control senza avere oscillazioni del multirotore, il tutto si traduce in una miglior stabilità. BLHELI e SIMONK svolgono questa funzione e, se utilizzati in modalità basica senza che sia attivo il regenerative braking, sono equivalenti dal punto di vista delle prestazioni. 

Tuttavia, il BLHELI, oltre ad avere un interfaccia più intuitiva, ha il vantaggio di funzionare anche sugli ESC con micro SILABS. SimonK però gestisce l'avvio del motore in modo più deciso, migliore rispetto a BLHELI. Di contro, SimonK è più sensibile al tipo di motore in termini di possibilità di perdita del sincronismo, anche se bisogna rilevare che è un aspetto migliorato molto nelle ultime versioni. 


IL REGENERATIVE BRAKING aka DAMPED MODE
Come abbiamo visto, nei droni multirotori, il tempo che impiega il sistema esc-motore-elica a raggiungere la velocità desiderata dalla flight control è molto importante. Minore è questo tempo e migliore è il comportamento di volo. Un ulteriore miglioria, che si riflette sempre nel comportamento di volo, è quella di abbassare il tempo che impiega l'elica a raggiungere la velocità di rotazione, in diminizione,  stabilita dalla Flight Control. Infatti, a causa dell'inerzia, il motore continuerà a girare per un certo tempo anche se si porta il valore del gas a zero.

Raggiungere precisamente un dato valore di velocità di rotazione dell'elica, inferiore all'attuale, richiede un determinato lasso di tempo, durante il quale l'assetto del multirotore non è governato in modo ottimale.

Per diminuire questo lasso di tempo, sia su SimonK ( parametro COMP_PWM=ON ) che su BLHeli è stata implementata la funzione opzionale di "freno", in gergo tecnico regenerative braking. Il freno elettronico agisce sui FET cortocircuitando i 3 avvolgimenti del motore in modo dinamico. Per questo motivo, soltanto gli ESC che dispongono di FET di potenza a commutazione veloce possono supportare questa funzione. In aggiunta, durante le fasi di frenatura ovvero di cortocircuitazione, l' ESC perde l'informazione sul numero di giri a cui si trova il motore aumentando il rischio della perdita del sincronismo.

BLHELI è più avanzato sul DAMPED MODE, rispetto al SimonK, e permette anche setting di "fino" mettendo a disposizione più voci su cui agire. Ovviamente questa modalità è da attivare soltanto se si conosce cosa si sta facendo, perdere il sincronismo in volo significa il più delle volte far precipitare il multirotore. Imperativo quindi conoscere bene il motore e l'esc, in caso contrario è caldamente consigliato lasciare disattivata questa voce.

LINK E ULTERIORI INFORMAZIONI
La Suite BLHELI 12.0 è disponibile a questo LINK
Gli ESC supportati a questo LINK ( ATMEL ) e a questo LINK ( SILABS )

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Quadricottero News: Nuova versione del firmware per ESC, BLHeliSuite 12.0
Nuova versione del firmware per ESC, BLHeliSuite 12.0
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